2021年7月3日更新
做了详细的原理整理，由轮毂和围绕轮毂的麦克辊子组成，各个小滚子的纳姆包络线为圆柱面，可以使机构实现全方位移动功能。工作
麦克纳姆轮根据夹角45°，由四个这种轮加以组合，麦克如图
B轮方向与A轮成镜像关系。A轮可以分解为轴向向左和向前的工作力，所以该轮能够连续地向前滚动。原理麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的麦克组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。简称麦轮，纳姆麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。工作但并非所有的组合都可以
辊子是一种没有动力的小滚子，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。即辊子，详戳下文：详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居www.guyuehome.com/34367
详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居www.guyuehome.com/34385————————————————————————————
原回答如下：
麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，